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RISC-V 中断子系统分析——硬件及其初始化
Wu Zhangjin 创作于 2022/09/13
Author: 通天塔 985400330@qq.com Date: 2022/05/19 Revisor: Falcon falcon@tinylab.org Project: RISC-V Linux 内核剖析 Sponsor: PLCT Lab, ISCAS
前言
中断子系统是 CPU 对设备进行管理的一种有效手段，设备可以通过中断来向 CPU 发出请求，进行数据的处理。这些设备有的在片上例如 SPI 控制器、I2C 控制器、UART 等内部设备，外部设备例如键盘、鼠标等。RISC-V 架构下的 CPU 是如何对外部中断进行响应的，本文将进行分析。
RISC-V 中断硬件实现
CM32M433R MCU 实现
参考手册：Nuclei_N级别指令架构手册
这是 RISC-V 中文社区中，CM32M433R 芯片中的中断实现，外部信号进入芯片后，通过中断控制器中的“使能+信号+优先级+仲裁”等逻辑，最终输出到 MCU。
中断控制器内部逻辑如下图所示：
ECLIC 中断控制器内部逻辑有一些可以通过寄存器进行配置，从而实现中断是否接入 MCU 的控制，uCORE 通过接收中断控制器的信号，确定是否产生中断，从而触发中断处理函数。
蜂鸟E203 MCU实现
蜂鸟 203 实现方法
全志 D1 芯片实现
全志 D1 芯片使用 PLIC 进行中断的管理。
RISC-V Linux 中断子系统软件实现
中断处理流程
RISC-V CPU 中断控制器初始化
上一小节是从网上找到的一款 RISC-V MCU 的中断控制器的硬件实现，我们要分析的是 RISC-V 架构下的 Linux 的软件实现。
首先从设备树入手，设备树下共 4 个 CPU 核，每个节点下边有一个中断控制器，中断控制器匹配的中断代码是：
cpu@0 {
phandle = <0x07>;
device_type = "cpu";
reg = <0x00>;
status = "okay";
compatible = "riscv";
riscv,isa = "rv64imafdcsu";
mmu-type = "riscv,sv48";
interrupt-controller {
#interrupt-cells = <0x01>;
interrupt-controller;
compatible = "riscv,cpu-intc";
phandle = <0x08>;
};
};
在 Linux 启动时序 这篇文章中 init_IRQ 函数会进行设备树的匹配与遍历，从而触发对应驱动的 init 函数。
根据设备树找到对应的驱动 irq-riscv-intc.c，驱动首先调用 init 函数，init 函数省略部分代码如下：
static int __init riscv_intc_init(struct device_node *node,
struct device_node *parent)
{
...
intc_domain = irq_domain_add_linear(node, BITS_PER_LONG,
&riscv_intc_domain_ops, NULL);//线性映射中断，产生 irq_domain
...
rc = set_handle_irq(&riscv_intc_irq);//设置中断处理函数
if (rc) {
pr_err("failed to set irq handler\n");
return rc;
}
...
pr_info("%d local interrupts mapped\n", BITS_PER_LONG);
...
}
使用 irq_domain_add_linear 进行了中断的线性映射 ，通过 HW interrupt ID 作为 index，进行查表可以获取对应的 IRQ number，对应的 IRQ number 可以找到相应的软件中断处理函数。这一部分是架构无关的代码。
但是在设备树中，未找到对应的 interrupt-parent 是 CPU 下属的中断控制器的设备，设备树中的设备都是挂在 PLIC 中断控制器上的，下面我们分析 PLIC 中断控制器。
PLIC 中断控制器初始化
以 RTC 为例，确定 RTC 的中断是如何触发的。设备节点匹配到的驱动为：rtc-goldfish.c
rtc@101000 {
interrupts = <0x0b>;//表明连接到0x0b中断线上
interrupt-parent = <0x09>;//表明归属于0x09中断控制器，经过查找是plic@c000000。
reg = <0x00 0x101000 0x00 0x1000>;
compatible = "google,goldfish-rtc";
};
rtc 设备中断连接到了 plic@c000000 设备上。
该设备的设备节点如下：
plic@c000000 {
phandle = <0x09>;
riscv,ndev = <0x35>;
reg = <0x00 0xc000000 0x00 0x210000>;
interrupts-extended = <0x08 0x0b 0x08 0x09 0x06 0x0b 0x06 0x09 0x04 0x0b 0x04 0x09 0x02 0x0b 0x02 0x09>;
interrupt-controller;
compatible = "riscv,plic0";
#interrupt-cells = <0x01>;
#address-cells = <0x00>;
};
该设备节点匹配到的驱动为：irqchip/irq-sifive-plic.c
通过以下宏定义可知：
IRQCHIP_DECLARE(sifive_plic, "sifive,plic-1.0.0", plic_init);
IRQCHIP_DECLARE(riscv_plic0, "riscv,plic0", plic_init); /* for legacy systems */
IRQCHIP_DECLARE(thead_c900_plic, "thead,c900-plic", plic_init); /* for firmware driver */
调用设备初始化函数：static int __init plic_init(struct device_node *node,struct device_node *parent)
static int __init plic_init(struct device_node *node,
struct device_node *parent)
{
int error = 0, nr_contexts, nr_handlers = 0, i;
u32 nr_irqs;
struct plic_priv *priv;
struct plic_handler *handler;
priv = kzalloc(sizeof(*priv), GFP_KERNEL);
if (!priv)
return -ENOMEM;
priv->regs = of_iomap(node, 0);//对PLIC寄存器映射
if (WARN_ON(!priv->regs)) {
error = -EIO;
goto out_free_priv;
}
error = -EINVAL;
of_property_read_u32(node, "riscv,ndev", &nr_irqs);//读取属性
if (WARN_ON(!nr_irqs))
goto out_iounmap;
nr_contexts = of_irq_count(node);//统计该节点的irq数量
printk("[nfk test] nr_contexts=%d\n",nr_contexts);//得到数量8个
if (WARN_ON(!nr_contexts))
goto out_iounmap;
error = -ENOMEM;
priv->irqdomain = irq_domain_add_linear(node, nr_irqs + 1,
&plic_irqdomain_ops, priv);//创建IRQ域，建立线性映射
if (WARN_ON(!priv->irqdomain))
goto out_iounmap;
...
接下来分析以下 nr_contexts = 8 打印信息的由来：
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=0
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@0/interrupt-controller:ffffffff
[ 0.000000] irq.np->fullname=interrupt-controller
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=1
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@0/interrupt-controller:00000009
[ 0.000000] irq.np->fullname=interrupt-controller
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=2
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@1/interrupt-controller:ffffffff
[ 0.000000] irq.np->fullname=interrupt-controller
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=3
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@1/interrupt-controller:00000009
[ 0.000000] irq.np->fullname=interrupt-controller
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=4
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@2/interrupt-controller:ffffffff
[ 0.000000] irq.np->fullname=interrupt-controller
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=5
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@2/interrupt-controller:00000009
[ 0.000000] irq.np->fullname=interrupt-controller
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=6
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@3/interrupt-controller:ffffffff
[ 0.000000] irq.np->fullname=interrupt-controller
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=7
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@3/interrupt-controller:00000009
[ 0.000000] irq.np->fullname=interrupt-controller
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=8
[ 0.000000] [nfk test] nr_contexts=8
通过分析 of_irq_count 函数，可知，这个函数通过 #interrupt-cells 获取一个中断描述所需要的参数，可以得出 interrupts-extended 的 16 个参数描述了 8 个中断。
interrupts-extended = <0x08 0x0b 0x08 0x09 0x06 0x0b 0x06 0x09 0x04 0x0b 0x04 0x09 0x02 0x0b 0x02 0x09>;
由于反编译的设备树，丢失了一些信息，正常的话，应该是长这个样子：
interrupts-extended = <&pic 0xA 8>, <&gic 0xda>;...
以上函数追踪过程中尝试把挂载在 plic 下的设备节点名称打出来，尝试了很多种方法未能打出，打出来的名称一直是 interrupt-controller，有点疑惑，没搞懂。
函数的前半部分，主要进行了一系列的初始化，读取数据，以及中断域的建立。后半部分则针对于中断进行解析和配置。
for (i = 0; i < nr_contexts; i++) {
struct of_phandle_args parent;
irq_hw_number_t hwirq;
int cpu, hartid;
if (of_irq_parse_one(node, i, &parent)) {//解析irq
pr_err("failed to parse parent for context %d.\n", i);
continue;
}
else
{
printk("parent.np->full_name=%s\n",parent.np->full_name);
}
/*
* Skip contexts other than external interrupts for our
* privilege level.
*/
if (parent.args[0] != RV_IRQ_EXT)//判断是不是RV_IRQ_EXT
continue;
else
printk("is RV_IRQ_EXT\n");//共4个nr_handlers
hartid = riscv_of_parent_hartid(parent.np);//获取hartid
if (hartid < 0) {
pr_warn("failed to parse hart ID for context %d.\n", i);
continue;
}
cpu = riscv_hartid_to_cpuid(hartid);//获取cpu id
if (cpu < 0) {
pr_warn("Invalid cpuid for context %d\n", i);
continue;
}
/* Find parent domain and register chained handler */
if (!plic_parent_irq && irq_find_host(parent.np)) {//注册处理函数
plic_parent_irq = irq_of_parse_and_map(node, i);
if (plic_parent_irq)
irq_set_chained_handler(plic_parent_irq,
plic_handle_irq);
printk("[nfk test]set chained handler\n");
}
/*
* When running in M-mode we need to ignore the S-mode handler.
* Here we assume it always comes later, but that might be a
* little fragile.
*/
handler = per_cpu_ptr(&plic_handlers, cpu);
if (handler->present) {
pr_warn("handler already present for context %d.\n", i);
plic_set_threshold(handler, PLIC_DISABLE_THRESHOLD);
goto done;
}//处理函数已经设置则直接done
cpumask_set_cpu(cpu, &priv->lmask);
handler->present = true;
handler->hart_base =
priv->regs + CONTEXT_BASE + i * CONTEXT_PER_HART;
raw_spin_lock_init(&handler->enable_lock);
handler->enable_base =
priv->regs + ENABLE_BASE + i * ENABLE_PER_HART;
handler->priv = priv;
done:
for (hwirq = 1; hwirq <= nr_irqs; hwirq++)
plic_toggle(handler, hwirq, 0);//写寄存器，清零掩码寄存器
nr_handlers++;
}
/*
* We can have multiple PLIC instances so setup cpuhp state only
* when context handler for current/boot CPU is present.
*/
handler = this_cpu_ptr(&plic_handlers);//热插拔相关设置
if (handler->present && !plic_cpuhp_setup_done) {
cpuhp_setup_state(CPUHP_AP_IRQ_SIFIVE_PLIC_STARTING,
"irqchip/sifive/plic:starting",
plic_starting_cpu, plic_dying_cpu);
plic_cpuhp_setup_done = true;
}
pr_info("%pOFP: mapped %d interrupts with %d handlers for"
" %d contexts.\n", node, nr_irqs, nr_handlers, nr_contexts);
return 0;
out_iounmap:
iounmap(priv->regs);
out_free_priv:
kfree(priv);
return error;
}
一共 4 个 handler，打印如下：
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=0
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@0/interrupt-controller:ffffffff
[ 0.000000] parent.np->full_name=interrupt-controller
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=1
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@0/interrupt-controller:00000009
[ 0.000000] parent.np->full_name=interrupt-controller
[ 0.000000] is RV_IRQ_EXT
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=1
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@0/interrupt-controller:00000009
[ 0.000000] [nfk test]set chained handler
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=2
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@1/interrupt-controller:ffffffff
[ 0.000000] parent.np->full_name=interrupt-controller
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=3
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@1/interrupt-controller:00000009
[ 0.000000] parent.np->full_name=interrupt-controller
[ 0.000000] is RV_IRQ_EXT
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=4
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@2/interrupt-controller:ffffffff
[ 0.000000] parent.np->full_name=interrupt-controller
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=5
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@2/interrupt-controller:00000009
[ 0.000000] parent.np->full_name=interrupt-controller
[ 0.000000] is RV_IRQ_EXT
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=6
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@3/interrupt-controller:ffffffff
[ 0.000000] parent.np->full_name=interrupt-controller
[ 0.000000] of_irq_parse_one: dev=/soc/plic@c000000, index=7
[ 0.000000] of_irq_parse_raw: /cpus/cpu@3/interrupt-controller:00000009
[ 0.000000] parent.np->full_name=interrupt-controller
[ 0.000000] is RV_IRQ_EXT
CLINT 中断控制器初始化
clint 也是 RISC-V 架构下的中断控制器，clint 只负责软件中断和定时器中断，属于内部中断。
clint@2000000 {
interrupts-extended = <0x08 0x03 0x08 0x07 0x06 0x03 0x06 0x07 0x04 0x03 0x04 0x07 0x02 0x03 0x02 0x07>;
reg = <0x00 0x2000000 0x00 0x10000>;
compatible = "riscv,clint0";
};
驱动匹配到 clocksource/timer-clint.c
初始化函数为 clint_timer_init_dt
函数所做的工作基本与 PLIC 中断控制器一样，主要做的工作有：
- 统计中断数量
- 进行 IO 映射
- 注册中断函数
- 热插拔配置
小结
本文对 RISC-V 架构下的中断控制器进行了简单的分析，主要从硬件的角度和软件初始化的角度展开，后续会进一步分析其他驱动对中断的触发与处理流程。
参考资料
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